Text

Kursplan - Mobila robotar

Omfattning

7.5 hp

Kurskod

ELA408

Giltig från

Hösttermin 2019

Utbildningsnivå

Avancerad nivå

Successiv fördjupning

A1F (Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav).

Huvudområde(n)

Akademi

Akademin för innovation, design och teknik

Fastställd

2019-01-24

Litteraturlistor

Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.

    • Beslutsdatum: 2024-01-24
    • Senaste uppdatering: 2024-01-23

    Referenslitteratur

    Siciliano, Bruno

    Robotics : modelling, planning and control

    London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.

    ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317

    Corke, Peter.

    Robotics, Vision and Control : Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition

    2nd ed. 2017. : Cham : Springer International Publishing, 2017. - XXIX, 693 p. 402 illus., 335 illus. in color.

    ISBN: 978-3-319-54413-7 LIBRIS-ID: 20876062

    URL: Table of Contents / Abstracts

    Boken kan laddas ner gratis: https://link.springer.com/book/10.1007%2F978-3-319-54413-7

    Siegwart, Roland; Nourbakhsh, Illah Reza; Scaramuzza, Davide

    Introduction to autonomous mobile robots

    2nd ed. : Cambridge, Mass. : MIT, c2011. - xvi, 453 p.

    ISBN: 0262015358 LIBRIS-ID: 12103366

    • Beslutsdatum: 2020-12-14
    • Senaste uppdatering: 2022-02-08

    Referenslitteratur

    Siciliano, Bruno

    Robotics : modelling, planning and control

    London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.

    ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317

    Corke, Peter.

    Robotics, Vision and Control : Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition

    2nd ed. 2017. : Cham : Springer International Publishing, 2017. - XXIX, 693 p. 402 illus., 335 illus. in color.

    ISBN: 978-3-319-54413-7 LIBRIS-ID: 20876062

    URL: Table of Contents / Abstracts

    Boken kan laddas ner gratis: https://link.springer.com/book/10.1007%2F978-3-319-54413-7

    Siegwart, Roland; Nourbakhsh, Illah Reza; Scaramuzza, Davide

    Introduction to autonomous mobile robots

    2nd ed. : Cambridge, Mass. : MIT, c2011. - xvi, 453 p.

    ISBN: 0262015358 LIBRIS-ID: 12103366

    • Beslutsdatum: 2020-03-03
    • Senaste uppdatering: 2020-03-03

    Böcker

    Siciliano, Bruno

    Robotics : modelling, planning and control

    London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.

    ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317

    Obligatorisk

    Siegwart, Roland; Nourbakhsh, Illah Reza; Scaramuzza, Davide

    Introduction to autonomous mobile robots

    2nd ed. : Cambridge, Mass. : MIT, c2011. - xvi, 453 p.

    ISBN: 0262015358 LIBRIS-ID: 12103366

    Corke, Peter.

    Robotics, Vision and Control : Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition

    2nd ed. 2017. : Cham : Springer International Publishing, 2017. - XXIX, 693 p. 402 illus., 335 illus. in color.

    ISBN: 978-3-319-54413-7 LIBRIS-ID: 20876062

    URL: Table of Contents / Abstracts

    The book is available for free download for everyone at MDH at this link: https://link.springer.com/book/10.1007%2F978-3-319-54413-7

Syfte

Syftet med kursen är att ge grundläggande kunskaper om hur olika typer av mobila robotar är konstruerade och kontrollerade för att utföra självständiga uppgifter inom olika områden såsom fältrobotik, servicerobotik, mediarobotik, och bio-inspirerad robotik. Strategier för förflyttning kommer att analyseras för hjulrobotar.  

Till skillnad från industrirobotar utgör lokaliserings- och orienteringsestimering ett centralt problem hos mobila robotar, och metoder för sensorfusion och kartläggning kommer att presenteras. Dessutom kommer grundläggande metoder för ruttplanering och hinderdetektering att behandlas i kursen.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna: 
1. Modellera en mobil robot med olika typer av kinematiska strukturer 
2. Designa beteenden hos en mobil robot 
3. Rörelseplanering för robotar på hjul 
4. Beskriva och implementera grundläggande algoritmer för lokalisering och kartläggning 
5. Realisera grundläggande metoder för hinderdetektering och -undvikande

Innehåll

Olika typer av mobila robotar, icke-holonymiska begränsningar, hjulförsedda robotar, gående robotar, hybridrobotar, tvåbenta robotar, balanserande robotar. Robotbeteenden. SLAM (samtidig lokalisering och kartläggning), odometrisk och probabilistisk lokalisering, EKF (utökad Kalmanfiltrering), partikelfiltrering. Ruttplanering, hinderdetektion, potentialfält. Robotetik.

Särskild behörighet

Linjär algebra 7,5 hp, Flervariabelkalkyl 7,5 hp, Mekanik II 7,5 hp samt Reglerteknik 7,5 hp eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska B/Svenska 3 samt Engelska A/Engelska 6. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska B/Svenska 3.

Examination

Projekt (PRO1), 7,5 hp, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar alla lärandemål)

En student som har ett intyg från MDU avseende sin funktionsnedsättning har möjlighet att anmäla önskemål om anpassning vid salstentamina eller annan examinationsform i enlighet med Regler och anvisningar för examination på grundnivå och avancerad nivå vid Mälardalens högskola (2020/1655). Det är examinator som, utifrån det intyg som utfärdats, beslutar om eventuell anpassning och i så fall vilken anpassning som ska gälla.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskoleförordningen, till universitetets rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning.

Betyg

Med beröm godkänd, icke utan beröm godkänd, godkänd, underkänd

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 hp med ELA406 Mobila robotar.