Kursplan - Mobila robotar

Syfte

Syftet med kursen är att ge grundläggande kunskaper om hur olika typer av mobila robotar är konstruerade och kontrollerade för att utföra självständiga uppgifter inom olika områden såsom fältrobotik, servicerobotik, mediarobotik, och bio-inspirerad robotik. Strategier för förflyttning kommer att analyseras för hjulrobotar.  

Till skillnad från industrirobotar utgör lokaliserings- och orienteringsestimering ett centralt problem hos mobila robotar, och metoder för sensorfusion och kartläggning kommer att presenteras. Dessutom kommer grundläggande metoder för ruttplanering och hinderdetektering att behandlas i kursen.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna: 
1. Modellera en mobil robot med olika typer av kinematiska strukturer 
2. Designa beteenden hos en mobil robot 
3. Rörelseplanering för robotar på hjul 
4. Beskriva och implementera grundläggande algoritmer för lokalisering och kartläggning 
5. Realisera grundläggande metoder för hinderdetektering och -undvikande

Innehåll

Olika typer av mobila robotar, icke-holonymiska begränsningar, hjulförsedda robotar, gående robotar, hybridrobotar, tvåbenta robotar, balanserande robotar. Robotbeteenden. SLAM (samtidig lokalisering och kartläggning), odometrisk och probabilistisk lokalisering, EKF (utökad Kalmanfiltrering), partikelfiltrering. Ruttplanering, hinderdetektion, potentialfält. Robotetik.

Särskild behörighet

Linjär algebra 7,5 hp, Flervariabelkalkyl 7,5 hp, Mekanik II 7,5 hp samt Reglerteknik 7,5 hp eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska B/Svenska 3 samt Engelska A/Engelska 6. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska B/Svenska 3.

Examination

Laboration (LAB1), 1,5 hp, examinerar lärandemål 1 och 2, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
Laboration (LAB2), 1,5 hp, examinerar lärandemål 1 och 4, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
Laboration (LAB3), 1,5 hp, examinerar lärandemål 3 och 5, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
Projekt (PRO2), 3 hp, examinerar alla lärandemål, betyg Underkänd (U), 3, 4 eller 5. 

En student som har ett intyg från MDU avseende sin funktionsnedsättning har möjlighet att anmäla önskemål om anpassning vid salstentamina eller annan examinationsform i enlighet med Regler och anvisningar för examination på grundnivå och avancerad nivå vid Mälardalens högskola (2020/1655). Det är examinator som, utifrån det intyg som utfärdats, beslutar om eventuell anpassning och i så fall vilken anpassning som ska gälla.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskoleförordningen, till universitetets rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning.

Betyg

Med beröm godkänd, icke utan beröm godkänd, godkänd, underkänd

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 hp med ELA406 Mobila robotar.