Kursplan - Mobila robotar

Syfte

Syftet med kursen är att ge grundläggande kunskaper om hur olika typer av mobila robotar är konstruerade och kontrollerade för att utföra självständiga uppgifter inom olika områden såsom fältrobotik, servicerobotik, mediarobotik, och bio-inspirerad robotik. Kursen kommer fokusera på robotar med hjul.

Till skillnad från industrirobotar utgör lokaliserings- och orienteringsestimering ett centralt problem hos mobila robotar, och metoder för sensorfusion och kartläggning kommer att presenteras. Dessutom kommer metoder för ruttplanering, spårning av rutt och hinderdetektering att behandlas i kursen.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna:

1. Modellera en mobil robot med olika typer av kinematiska strukturer,
2. Beskriva och implementera grundläggande algoritmer för lokalisering och kartläggning,
3. Rörelseplanering för robotar på hjul,
4. Realisera grundläggande metoder för hinderdetektering och -undvikande samt
5. Beskriva och implementera grundläggande algoritmer för banspårning.

Innehåll

Olika typer av mobila robotar, icke-holonymiska begränsningar, hjulförsedda robotar, gående robotar, flygande robotar. SLAM (samtidig lokalisering och kartläggning), odometrisk och probabilistisk lokalisering, EKF (utökad Kalmanfiltrering), partikelfiltrering. Ruttplanering, hinderdetektion, potentialfält, ruttföljning. Robotetik.

Särskild behörighet

Flervariabelkalkyl 7,5 hp, Robotiksystem 7,5hp, Sannolikhetslära och statistisk teori 7,5hp samt Reglerteknik 7,5 hp eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska 3 eller Svenska nivå 3 samt Engelska 6 eller Engelska nivå 2. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska 3 eller Svenska nivå 3.

Examination

LAB1, Laboration, 1,5 hp, examinerar lärandemål 1 och 2, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
LAB2, Laboration, 1,5 hp, examinerar lärandemål 3 och 4, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
LAB3, Laboration, 1,5 hp, examinerar lärandemål 1 och 5, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
PRO1, Projekt, 3 hp, examinerar lärandemål 1-5, betyg Underkänd (U), 3, 4 eller 5.

En student som har ett besked om riktat pedagogiskt stöd från MDU kan ansöka om anpassning vid examinationen. Det är examinatorn som beslutar om eventuell anpassning utifrån beskedet och förutsättningarna i övrigt.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskole-förordningen, till rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning för viss tid.

Betyg

Ges något av betygen 5, 4, 3

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 hp med ELA408 Mobila robotar.