Text

Kursplan - Reglerteknik

Omfattning

7.5 hp

Kurskod

ELA410

Giltig från

Hösttermin 2019

Utbildningsnivå

Avancerad nivå

Successiv fördjupning

A1F (Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav).

Huvudområde(n)

Akademi

Akademin för innovation, design och teknik

Fastställd

2019-01-24

Status

Denna kursplan är inte aktuell och ges inte längre

Litteraturlistor

Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.

    • Beslutsdatum: 2019-06-24
    • Senaste uppdatering: 2019-06-24

    Böcker

    Franklin, Gene F.; Powell, J. David; Emami-Naeini, Abbas

    Feedback control of dynamic systems

    Seventh edition. : Harlow : Pearson Education Limited, [2014] - 880 pages

    ISBN: 1292068906 LIBRIS-ID: 17601688

    Åström, Karl Johan; Murray, Richard M.

    Feedback systems : an introduction for scientists and engineers

    Princeton, N.J. : Princeton University Press, cop. 2008 - xii, 396 s.

    ISBN: 978-0-691-13576-2 LIBRIS-ID: 11286778

    URL: Länk

    1st edition Available at: http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/First_Edition
    2nd edition Available at: http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Second_Edition

    Please note that the 2nd edition is publicly available as a Beta-version, but is not printed yet (when this is written)

Syfte

Teorin för dynamiska system och reglerteknik är viktig för ingenjörer i olika discipliner. Tillämpningarna är många och omfattar bland annat kemiska system, luft- och markfordon, elektriska maskiner, robotar och mekatroniska system. Syftet med kursen är att ge grundläggande kunskaper i analys och modellering av linjära dynamiska system, och metoder för att utforma och realisera ett slutet reglersystem utifrån en given specifikation.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna: 
1. Modellera enkla fysikaliska system i form av linjära differentialekvationer 
2. Transformera överföringsfunktioner mellan tidsplanet och frekvensplanet 
3. Göra stabilitetsanalys av modellerat system och lära sig hur systemet reagerar på extern inverkan 
4. Beräkna och förstå betydelsen av nollställen och poler, och deras roll i frekvensgången 
5. Förstå fördelarna med återkoppling och utveckla återkopplade linjära regulatorer, realiserade genom differentialekvationer

Innehåll

Modellering och analys av dynamiska system. Laplace-transformen. Överföringsfunktioner. Poler, nollställen, förstärkning. Tidssvar, frekvenssvar, Bodediagram och bandbredd. Stabilitetsanalys. Återkopplingsprincipen för slutna system. Styrbarhet och observerbarhet. Tillståndsbaserad återkoppling. Regler design i frekvensplanet. Nyquist-diagram, fas- och amplitudmarginal. PID-regulatorer. Anti-windup. Digitala kontrollsystem, z-transformen. Modellering och simulering av styrsystem i Matlab.

Särskild behörighet

Envariabelkalkyl 7,5 hp, Programmering 7,5 hp och Elektroniksystem 7,5 hp, eller motsvarande. 
Dessutom krävs Svenska B/Svenska 3 samt Engelska A/Engelska 6. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska B/Svenska 3.

Examination

Tentamen (TEN1), 7,5 hp, betyg Underkänd (U), 3, 4 eller 5 (examinerar alla lärandemål)

En student som har ett intyg från MDU avseende sin funktionsnedsättning har möjlighet att anmäla önskemål om anpassning vid salstentamina eller annan examinationsform i enlighet med Regler och anvisningar för examination på grundnivå och avancerad nivå vid Mälardalens högskola (2020/1655). Det är examinator som, utifrån det intyg som utfärdats, beslutar om eventuell anpassning och i så fall vilken anpassning som ska gälla.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskoleförordningen, till universitetets rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning.

Betyg

Med beröm godkänd, icke utan beröm godkänd, godkänd, underkänd

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 med ELA404 Reglerteknik och ELA407 Reglerteknik.