Skriv ut kursplan
Kursplan - Industrirobotik
Omfattning
7.5 hp
Kurskod
DVA414
Giltig från
Hösttermin 2014
Utbildningsnivå
Avancerad nivå
Successiv fördjupning
A1F (Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav).
Huvudområde(n)
Datavetenskap, Produkt- och processutveckling
Akademi
Akademin för innovation, design och teknik
Fastställd
2013-02-14
Reviderad
2014-01-31
Status
Denna kursplan är inte aktuell och ges inte längre
Litteraturlistor
Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.
-
Böcker
Robotics : modelling, planning and control
London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.
ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317
Robotics, Vision and Control : Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition
2nd ed. 2017. : Cham : Springer International Publishing, 2017. - XXIX, 693 p. 402 illus., 335 illus. in color.
ISBN: 978-3-319-54413-7 LIBRIS-ID: 20876062
-
Böcker
Robotics : modelling, planning and control
London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.
ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317
Robotics, vision and control : fundamental algorithms in MATLAB
Berlin : Springer, 2011 - xxiv, 570 s.
ISBN: 978-3-642-20143-1 LIBRIS-ID: 12334653
Referenslitteratur
Robotics : modelling, planning and control
London : Springer, c2009. - xxiv, 632 p.
ISBN: 978-1-84628-641-4 LIBRIS-ID: 11271317
Robotics, vision and control : fundamental algorithms in MATLAB
Berlin : Springer, 2011 - xxiv, 570 s.
ISBN: 978-3-642-20143-1 LIBRIS-ID: 12334653
Syfte
Syftet med kursen är att ge kunskaper för problemen bakom designen av en industrirobot. Kursen ger analytiska metoder och riktlinjer för att utforma och kontrollera de flesta av de befintliga klasserna av industrirobotar. Exempel kommer att tas från verkliga tillämpningar inom industrin.
Lärandemål
Efter avslutad kurs ska studenten kunna:
- Modellera en industriell robot som ett seriellt eller parallellt kinematiskt system
- Analysera arbetsområdet och identifiera rollen som varje led har för robotens rörelse
- Identifiera och modellera robotens samspel för yttre krafter uttryckt som vridmoment hos verktyget
- Utveckla dynamiska modeller för en robot och simulera i 3D-miljöer
- Planera rörelseschema för en robot i olika utrymmen
- Utveckla grundläggande och avancerade strategier för banplanering och kraftstyrning
- Programmera en industrirobot att göra enkla uppgifter, genom att använda tillverkarens programmeringsspråk
Innehåll
Topologier för olika industrirobotar och tillämpningar, kartesiansk geometri och rotationsrepresentationer, Denavit Hartenberg-parametrar, framåtkopplad kinematik, differentiell kinematik, statiska och iterativa metoder för att lösa omvänd kinematik, redundanta manipulatorer, analys av nollområdet, statik, kraft-moment-dualiteten, bangenerering för lederna i 6D-rymden, framåt och invers dynamik, Lagrangian jämfört med Newton-Euler, simulering i 3D-miljö, identifiering av dynamiska parametrar, centraliserad och decentraliserad kontroll, framåtkoppling kontroll med kompensation för gravitation, omvänd dynamisk kontroll, kraftkontroll.
Programmeringsspråk för industrirobotar, kalibreringsmetoder.
Särskild behörighet
Grundläggande vektoralgebra 7,5 hp, Linjär algebra 7,5 hp, Mekanik II 7,5 hp, Reglerteknik 7,5 hp, eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska B/Svenska 3 samt Engelska A/Engelska 6. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska B/Svenska 3.
Examination
Laboration (LAB1), 1,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5
Projekt (PRO1), 1,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5
Tentamen (TEN1), 4,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5
En student som har ett intyg från MDU avseende sin funktionsnedsättning har möjlighet att anmäla önskemål om anpassning vid salstentamina eller annan examinationsform i enlighet med Regler och anvisningar för examination på grundnivå och avancerad nivå vid Mälardalens högskola (2020/1655). Det är examinator som, utifrån det intyg som utfärdats, beslutar om eventuell anpassning och i så fall vilken anpassning som ska gälla.
Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskoleförordningen, till universitetets rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning.
Betyg
Med beröm godkänd, icke utan beröm godkänd, godkänd, underkänd