Skriv ut kursplan
Kursplan - Mobila robotar
Omfattning
7.5 hp
Kurskod
ELA408
Giltig från
Hösttermin 2024
Utbildningsnivå
Avancerad nivå
Successiv fördjupning
A1F (Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav)
Huvudområde(n)
Organisation
Akademin för innovation, design och teknik
Fastställd
2019-01-24
Reviderad
2024-01-18
Litteraturlistor
Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.
-
Referenslitteratur
Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition
Boken kan laddas ner gratis: https://link.springer.com/book/10.1007%2F978-3-319-54413-7
ISBN: 978-3-319-54413-7
Syfte
Syftet med kursen är att ge grundläggande kunskaper om hur olika typer av mobila robotar är konstruerade och kontrollerade för att utföra självständiga uppgifter inom olika områden såsom fältrobotik, servicerobotik, mediarobotik, och bio-inspirerad robotik. Strategier för förflyttning kommer att analyseras för hjulrobotar.
Till skillnad från industrirobotar utgör lokaliserings- och orienteringsestimering ett centralt problem hos mobila robotar, och metoder för sensorfusion och kartläggning kommer att presenteras. Dessutom kommer grundläggande metoder för ruttplanering och hinderdetektering att behandlas i kursen.
Lärandemål
Efter avslutad kurs ska studenten kunna:
- Modellera en mobil robot med olika typer av kinematiska strukturer
- Designa beteenden hos en mobil robot
- Rörelseplanering för robotar på hjul
- Beskriva och implementera grundläggande algoritmer för lokalisering och kartläggning
- Realisera grundläggande metoder för hinderdetektering och -undvikande
Innehåll
Olika typer av mobila robotar, icke-holonymiska begränsningar, hjulförsedda robotar, gående robotar, hybridrobotar, tvåbenta robotar, balanserande robotar. Robotbeteenden. SLAM (samtidig lokalisering och kartläggning), odometrisk och probabilistisk lokalisering, EKF (utökad Kalmanfiltrering), partikelfiltrering. Ruttplanering, hinderdetektion, potentialfält. Robotetik.
Särskild behörighet
Linjär algebra 7,5 hp, Flervariabelkalkyl 7,5 hp, Mekanik II 7,5 hp samt Reglerteknik 7,5 hp eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska B/Svenska 3 samt Engelska A/Engelska 6. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska B/Svenska 3.
Examination
Laboration (LAB1), 1,5 hp, examinerar lärandemål 1 och 2, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
Laboration (LAB2), 1,5 hp, examinerar lärandemål 1 och 4, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
Laboration (LAB3), 1,5 hp, examinerar lärandemål 3 och 5, betyg Underkänd (U) eller Godkänd (G).
Projekt (PRO2), 3 hp, examinerar alla lärandemål, betyg Underkänd (U), 3, 4 eller 5.
En student som har ett besked om riktat pedagogiskt stöd från MDU kan ansöka om anpassning vid examinationen. Det är examinatorn som beslutar om eventuell anpassning utifrån beskedet och förutsättningarna i övrigt.
Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskole-förordningen, till rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning för viss tid.
Betyg
Ges något av betygen 5, 4, 3
Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter
Kursen överlappar 7,5 hp med ELA406 Mobila robotar.