Text

Kursplan - Reglerteknik

Omfattning

7.5 hp

Kurskod

ELA415

Giltig från

Hösttermin 2026

Utbildningsnivå

Avancerad nivå

Successiv fördjupning

A1N (Avancerad nivå, har endast kurs/er på grundnivå som förkunskapskrav)

Huvudområde(n)

Organisation

Institutionen för teknikvetenskap

Fastställd

2024-01-18

Reviderad

2025-11-03

Litteraturlistor

Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.

    • Beslutsdatum: 2024-06-17
    • Senaste uppdatering: 2025-06-25

    Böcker

    Åström, Karl Johan; Murray, Richard M.,

    Feedback systems : an introduction for scientists and engineers

    1st edition Available at: http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/First_Edition 2nd edition Available at: http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Second_Edition

    URL: Länk

    Franklin, Gene F.; Powell, J. David; Emami-Naeini, Abbas

    Feedback control of dynamic systems

    ISBN: 1292068906

    LIBRIS-ID: 17601688

    Seventh edition., Harlow, Pearson Education Limited, 880 pages

Syfte

Teorin för dynamiska system och reglerteknik är viktig för ingenjörer i olika discipliner. Tillämpningarna är många och omfattar bland annat kemiska system, luft- och markfordon, elektriska maskiner, robotar och mekatroniska system. Syftet med kursen är att ge grundläggande kunskaper i analys och modellering av linjära dynamiska system, och metoder för att utforma och realisera ett slutet reglersystem utifrån en given specifikation.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna:

  1. Modellera enkla fysikaliska system i form av linjära differentialekvationer
  2. Transformera överföringsfunktioner mellan tidsplanet och frekvensplanet
  3. Göra stabilitetsanalys av modellerat system och lära sig hur systemet reagerar på extern inverkan
  4. Beräkna och förstå betydelsen av nollställen och poler, och deras roll i frekvensgången
  5. Förstå fördelarna med återkoppling och utveckla återkopplade linjära regulatorer, realiserade genom differentialekvationer

Innehåll

Modellering och analys av dynamiska system. Laplace-transformen. Överföringsfunktioner. Poler, nollställen, förstärkning. Tidssvar, frekvenssvar, Bodediagram och bandbredd. Stabilitetsanalys. Återkopplingsprincipen för slutna system. Styrbarhet och observerbarhet. Tillståndsbaserad återkoppling. Regler design i frekvensplanet. Nyquist-diagram, fas- och amplitudmarginal. PID-regulatorer. Anti-windup. Digitala kontrollsystem, z-transformen. Modellering och simulering av styrsystem i Matlab.

Särskild behörighet

Envariabelkalkyl 7,5 hp, Programmering 7,5 hp och Elektroniksystem 7,5 hp, eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska 3 eller Svenska nivå 3 samt Engelska 6 eller Engelska nivå 2. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska 3 eller Svenska nivå 3. 

Examination

Salstentamen (TEN1), 7,5 hp, examinerar alla lärandemål, betyg Underkänd (U), 3, 4 eller 5.

En student som har ett besked om riktat pedagogiskt stöd från MDU kan ansöka om anpassning vid examinationen. Det är examinatorn som beslutar om eventuell anpassning utifrån beskedet och förutsättningarna i övrigt.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskole-förordningen, till rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning för viss tid.

Betyg

Med beröm godkänd (5), Icke utan beröm godkänd (4), Godkänd (3)

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 med ELA404/ELA407/ELA410 Reglerteknik.