Text

Kursplan - Industrirobotik

Omfattning

7.5 hp

Kurskod

DVA400

Giltig från

Hösttermin 2026

Utbildningsnivå

Avancerad nivå

Successiv fördjupning

A1F (Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav)

Huvudområde(n)

Datavetenskap, Produkt- och processutveckling

Organisation

Institutionen för datavetenskap och datateknik

Fastställd

2019-01-24

Reviderad

2025-11-03

Litteraturlistor

Kurslitteraturen är preliminär till 8 veckor innan kursstart. Kurslitteratur kan vara giltig över flera terminer.

    • Beslutsdatum: 2019-10-15
    • Senaste uppdatering: 2025-05-27

    Böcker

    Siciliano, Bruno

    Robotics: modelling, planning and control

    ISBN: 978-1-84628-641-4

    LIBRIS-ID: 11271317

    London, Springer, xxiv, 632 p.

    Corke, Peter.

    Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition

    ISBN: 978-3-319-54413-7

    LIBRIS-ID: 20876062

    URL: Table of Contents / Abstracts

    2nd ed. 2017., Cham, Springer International Publishing, XXIX, 693 p. 402 illus., 335 illus. in color.

Syfte

Syftet med kursen är att ge kunskaper för problemen bakom designen av en industrirobot. Kursen ger analytiska metoder och riktlinjer för att utforma och kontrollera de flesta av de befintliga klasserna av industrirobotar. Exempel kommer att tas från verkliga tillämpningar inom industrin.

Lärandemål

Efter avslutad kurs ska studenten kunna:

  1. Modellera en industriell robot som ett seriellt kinematiskt system
  2. Fastställa rollen som varje led har för robotens rörelse
  3. Utveckla dynamiska modeller för en robot och simulera dessa i 3D-miljöer
  4. Planera rörelseschema för en robot i olika utrymmen
  5. Utveckla grundläggande och avancerade strategier för banplanering och kraftstyrning

Innehåll

Topologier för olika industrirobotar och tillämpningar, kartesisk geometri och rotationsrepresentationer, Denavit Hartenberg-parametrar, kinematik, differentiell kinematik, redundanta manipulatorer, statik, kraft moment-dualitet, bangenerering för leder i 6D-rymden, framåt och invers dynamik, Lagrangian jämfört med Newton-Euler, identifiering av dynamiska parametrar, rörelsekontroll.

Särskild behörighet

Vektoralgebra 7,5 hp, Linjär algebra 7,5 hp, Mekanik II 7,5 hp, Reglerteknik 7,5 hp, eller motsvarande. Dessutom krävs Svenska 3 eller Svenska nivå 3 samt Engelska 6 eller Engelska nivå 2. I de fall kursen ges på engelska görs undantag från kravet på Svenska 3 eller Svenska nivå 3.

Examination

Laboration (LAB1), 1,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar lärandemål 1,3,4)
Projekt (PRO1), 1,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar lärandemål 1-5)
Tentamen (TEN1), 4,5 högskolepoäng, betyg 3, 4 eller 5 (examinerar lärandemål 1-5)

En student som har ett besked om riktat pedagogiskt stöd från MDU kan ansöka om anpassning vid examinationen. Det är examinatorn som beslutar om eventuell anpassning utifrån beskedet och förutsättningarna i övrigt.

Misstankar om vilseledande vid examination (fusk) anmäls, enligt högskole-förordningen, till rektor och prövas av universitetets disciplinnämnd. Om disciplinnämnden anser att en student gjort sig skyldig till en disciplinförseelse fattar nämnden beslut om en disciplinär åtgärd, vilket är varning eller avstängning för viss tid.

Betyg

Ges något av betygen 5, 4, 3

Övergångsbestämmelser och övriga föreskrifter

Kursen överlappar 7,5 hp med DVA414 Industrirobotik.